资源摘要:基于两轮差速移动机器人的模型预测控制(mpc)轨迹跟踪(simulnk模型加matlab代码,无联合仿真,横纵向跟踪) ,最新1.轮式移动机器人(WMR,wheeled mobile robot) 基于两轮差速移动机器人的模型预测控制轨迹跟踪,既可以实现车速的跟踪,又可以实现对路径的跟踪; 2.采用simulnk搭建模型主体,matlab代码搭建MPC控制器,无联合仿真 3.设置了5种轨迹,包括三种车速的圆形轨迹,单车速的直线轨迹,单车速的双移线轨迹,仿真效果如图。 4.包含绘制对比分析图片的代码,可一键绘制轨迹对北比图5.为了使控制量输出平稳,MPCc控制器采用控制增量建立 6.代码规范,重点部分有注释 7.,有参考lunwen