ZIP基于Matlab的精确三段式电流保护系统：一段至三段保护数值解析及视频教学,基于MATLAB的三段式电流保护算法详解与数值分析附带视频讲解指南,继电保护基于matlab 的三段式电流保护一段保护二 19.51MB

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<link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/base.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/fancy.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90430720/2/raw.css" rel="stylesheet"/><div id="sidebar" style="display: none"><div id="outline"></div></div><div class="pf w0 h0" data-page-no="1" id="pf1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img alt="" class="bi x0 y0 w1 h1" src="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90430720/bg1.jpg"/><div class="t m0 x1 h2 y1 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">**<span class="ff2">基于<span class="_ _0"> </span></span>STM32F4<span class="_ _0"> </span><span class="ff2">核心板的四旋翼无人机飞控项目</span>**</div><div class="t m0 x1 h2 y2 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">一、引言</div><div class="t m0 x1 h2 y3 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">历经两年的研究与开<span class="_ _1"></span>发，我们基于<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">STM32F4<span class="_"> </span></span>核心板设计了一个功能强<span class="_ _1"></span>大的四旋翼无人机飞</div><div class="t m0 x1 h2 y4 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">控系<span class="_ _1"></span>统。<span class="_ _1"></span>该系<span class="_ _1"></span>统<span class="_ _1"></span>集成<span class="_ _1"></span>了最<span class="_ _1"></span>新的<span class="_ _1"></span>技术<span class="_ _1"></span>和<span class="_ _1"></span>控制<span class="_ _1"></span>算法<span class="_ _1"></span>，适<span class="_ _1"></span>用<span class="_ _1"></span>于对<span class="_ _1"></span>技术<span class="_ _1"></span>进行<span class="_ _1"></span>学习<span class="_ _1"></span>的<span class="_ _1"></span>学生<span class="_ _1"></span>以及<span class="_ _1"></span>工程<span class="_ _1"></span>师<span class="_ _1"></span>。</div><div class="t m0 x1 h2 y5 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">我们的目标是为广大爱好者提供一个真正从零开始，<span class="_ _2"></span>简洁而不简单的项目程序，<span class="_ _2"></span>让每一个参</div><div class="t m0 x1 h2 y6 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">与者都能从中受益。</div><div class="t m0 x1 h2 y7 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">二、硬件组成</div><div class="t m0 x1 h2 y8 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1. STM32F407<span class="_"> </span><span class="ff2">单片机核心<span class="_ _1"></span>板：作<span class="_ _1"></span>为整个<span class="_ _1"></span>系统的<span class="_ _1"></span>主控制<span class="_ _1"></span>器，负<span class="_ _1"></span>责数据<span class="_ _1"></span>的处理<span class="_ _1"></span>和飞行控<span class="_ _1"></span>制逻辑</span></div><div class="t m0 x1 h2 y9 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">的实现。</div><div class="t m0 x1 h2 ya ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2. Gy-91<span class="_ _0"> </span><span class="ff2">模块：提供精确的姿态信息，是四旋翼无人机飞行的关键部件。</span></div><div class="t m0 x1 h2 yb ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">三、软件功能与实现</div><div class="t m0 x1 h2 yc ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1. PID<span class="_"> </span><span class="ff2">控制器：</span>PID<span class="_ _1"></span><span class="ff2">（比例<span class="_ _1"></span></span>-<span class="ff2">积分</span>-<span class="_ _1"></span><span class="ff2">微分）<span class="_ _1"></span>控制器<span class="_ _1"></span>是飞控系<span class="_ _1"></span>统的核<span class="_ _1"></span>心部分<span class="_ _1"></span>，负责根<span class="_ _1"></span>据<span class="_ _0"> </span></span>IMU<span class="ff2">（<span class="_ _1"></span>惯</span></div><div class="t m0 x1 h2 yd ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">性测量单元）<span class="_ _3"></span>的数据调整电机的转速，<span class="_ _3"></span>以实现无人机的姿态和位置控制。<span class="_ _3"></span>我们的程序基于精</div><div class="t m0 x1 h2 ye ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">确的算法和大量实践的调试，使得四旋翼无人机的飞行更加稳定。</div><div class="t m0 x1 h2 yf ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">无迹卡尔曼滤波（</span>UKF<span class="ff2">）<span class="_ _5"></span>：用于融合<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">IMU<span class="_"> </span></span>和<span class="_ _4"> </span><span class="ff1">GPS<span class="_"> </span></span>的数据，实现更精确的导航和定位。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y10 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3. IMU+GPS<span class="_"> </span><span class="ff2">组合导<span class="_ _1"></span>航：<span class="_ _1"></span>通过融<span class="_ _1"></span>合<span class="_ _0"> </span></span>IMU<span class="_"> </span><span class="ff2">和<span class="_ _0"> </span></span>GPS<span class="_"> </span><span class="ff2">的数据<span class="_ _1"></span>，无<span class="_ _1"></span>人机<span class="_ _1"></span>可以在<span class="_ _1"></span>无<span class="_ _0"> </span></span>GPS<span class="_"> </span><span class="ff2">信号<span class="_ _1"></span>的环境<span class="_ _1"></span>中</span></div><div class="t m0 x1 h2 y11 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">依然保持稳定的飞行。</div><div class="t m0 x1 h2 y12 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">上位<span class="_ _1"></span>机通信：<span class="_ _1"></span>通过串<span class="_ _1"></span>口或蓝<span class="_ _1"></span>牙等通<span class="_ _1"></span>信方式<span class="_ _1"></span>与上位<span class="_ _1"></span>机进行<span class="_ _1"></span>数据交<span class="_ _1"></span>互，实现<span class="_ _1"></span>遥控、<span class="_ _1"></span>实时监<span class="_ _1"></span>控</span></div><div class="t m0 x1 h2 y13 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">等功能。</div><div class="t m0 x1 h2 y14 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">5. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">遥控器通信和解码<span class="_ _6"></span>：<span class="_ _6"></span>接收遥控器发出的指令，通过解码后传递给<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">STM32F407<span class="_ _4"> </span></span>单片机进行</span></div><div class="t m0 x1 h2 y15 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">相应的操作。</div><div class="t m0 x1 h2 y16 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">6. DMA<span class="_ _0"> </span><span class="ff2">传输<span class="_ _7"></span>：<span class="_ _7"></span><span class="ff1">DMA<span class="ff2">（直接内存访问）<span class="_ _2"></span>技术可以大大提高数据传输的效率，<span class="_ _2"></span>降低<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">CPU<span class="_"> </span></span>的负担。</span></span></span></div><div class="t m0 x1 h2 y17 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">7. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">手机蓝牙控制：通过蓝牙连接手机<span class="_ _0"> </span></span>APP<span class="ff2">，实现通过手机控制无人机的功能。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y18 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">四、项目特色与创新点</div><div class="t m0 x1 h2 y19 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">完整的原理图方案：包括各个模块的电路连接图，为初学者提供了详细的设计参考。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1a ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">单片机程序及固件：从零开始编写的程序，包含了各种功能的实现和优化。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1b ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">上位<span class="_ _1"></span>机程序及<span class="_ _1"></span>运行环<span class="_ _1"></span>境：提<span class="_ _1"></span>供上位<span class="_ _1"></span>机软件<span class="_ _1"></span>的源代<span class="_ _1"></span>码和运<span class="_ _1"></span>行环境<span class="_ _1"></span>，方便用<span class="_ _1"></span>户进行<span class="_ _1"></span>调试和<span class="_ _1"></span>监</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1c ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">控。</div><div class="t m0 x1 h2 y1d ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">多种控制方式：包括遥控器、手机蓝牙等多种控制方式，使得无人机的操作更加便捷。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1e ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">5. <span class="_ _4"> </span><span class="ff2">先进<span class="_ _1"></span>的算法<span class="_ _1"></span>：采用<span class="_ _1"></span>了先进<span class="_ _1"></span>的<span class="_ _0"> </span></span>PID<span class="_"> </span><span class="ff2">控制器和<span class="_ _1"></span>无迹卡<span class="_ _1"></span>尔曼滤<span class="_ _1"></span>波等算<span class="_ _1"></span>法，<span class="_ _1"></span>实现了<span class="_ _1"></span>无人机<span class="_ _1"></span>的稳定</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1f ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">飞行和精确导航。</div><div class="t m0 x1 h2 y20 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">五、总结</div><div class="t m0 x1 h2 y21 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">通过这个基于<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">STM32F4<span class="_"> </span></span>核心板的四旋翼无人机飞<span class="_ _1"></span>控项目，我们提供了<span class="_ _1"></span>一个从零开始的学习</div><div class="t m0 x1 h2 y22 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">和实践的机会。<span class="_ _6"></span>无论是对技术进行学习的学生还是工程师，<span class="_ _6"></span>都可以从中受益。<span class="_ _3"></span>同时，<span class="_ _6"></span>这个项</div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.611830,0.000000,0.000000,1.611830,0.000000,0.000000]}'></div></div>
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