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资源介绍:
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**基于 STM32F4 核心板的四旋翼无人机飞控项目**
一、引言
历经两年的研究与开发，我们基于 STM32F4 核心板设计了一个功能强大的四旋翼无人机飞
控系统。该系统集成了最新的技术和控制算法，适用于对技术进行学习的学生以及工程师。
我们的目标是为广大爱好者提供一个真正从零开始，简洁而不简单的项目程序，让每一个参
与者都能从中受益。
二、硬件组成
1. STM32F407 单片机核心板：作为整个系统的主控制器，负责数据的处理和飞行控制逻辑
的实现。
2. Gy-91 模块：提供精确的姿态信息，是四旋翼无人机飞行的关键部件。
三、软件功能与实现
1. PID 控制器：PID（比例-积分-微分）控制器是飞控系统的核心部分，负责根据 IMU（惯
性测量单元）的数据调整电机的转速，以实现无人机的姿态和位置控制。我们的程序基于精
确的算法和大量实践的调试，使得四旋翼无人机的飞行更加稳定。
2. 无迹卡尔曼滤波（UKF）：用于融合 IMU 和 GPS 的数据，实现更精确的导航和定位。
3. IMU+GPS 组合导航：通过融合 IMU 和 GPS 的数据，无人机可以在无 GPS 信号的环境中
依然保持稳定的飞行。
4. 上位机通信：通过串口或蓝牙等通信方式与上位机进行数据交互，实现遥控、实时监控
等功能。
5. 遥控器通信和解码：接收遥控器发出的指令，通过解码后传递给 STM32F407 单片机进行
相应的操作。
6. DMA 传输：DMA（直接内存访问）技术可以大大提高数据传输的效率，降低 CPU 的负担。
7. 手机蓝牙控制：通过蓝牙连接手机 APP，实现通过手机控制无人机的功能。
四、项目特色与创新点
1. 完整的原理图方案：包括各个模块的电路连接图，为初学者提供了详细的设计参考。
2. 单片机程序及固件：从零开始编写的程序，包含了各种功能的实现和优化。
3. 上位机程序及运行环境：提供上位机软件的源代码和运行环境，方便用户进行调试和监
控。
4. 多种控制方式：包括遥控器、手机蓝牙等多种控制方式，使得无人机的操作更加便捷。
5. 先进的算法：采用了先进的 PID 控制器和无迹卡尔曼滤波等算法，实现了无人机的稳定
飞行和精确导航。
五、总结
通过这个基于 STM32F4 核心板的四旋翼无人机飞控项目，我们提供了一个从零开始的学习
和实践的机会。无论是对技术进行学习的学生还是工程师，都可以从中受益。同时，这个项