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上传者:alice7model
更新日期:2025-10-05

激光雷达SLAM室内导航

资源内容介绍

本文系统分析了七种主流激光雷达SLAM方法的原理与性能,涵盖Gmapping、Cartographer、LOAM等经典算法。通过在真实室内环境中对多种自主车辆进行多场景实验,对比了各方法在定位精度、轨迹形状适应性、运行效率及资源消耗等方面的表现。研究表明,LOAM在高低速下均具优异鲁棒性,Cartographer适用于小范围高精度建图,而IMU融合显著提升定位稳定性。研究结果为工业级室内导航系统选型提供了重要参考。
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