首页下载资源行业研究优化后的PSINS-DR的MATLAB程序，解决了odsimu报错的问题

ZIP优化后的PSINS-DR的MATLAB程序，解决了odsimu报错的问题

callmeup366.41KB需要积分:1

资源文件列表:

DR.zip 大约有3个文件
  1. DR/EV_odsimu.m 3.04KB
  2. DR/PSINS_DR.m 1.03KB
  3. DR/trj10ms.mat 376.7KB

资源介绍:

优化后的PSINS-DR的MATLAB程序，解决了odsimu报错的问题
function trj = EV_odsimu(trj, inst, kod, qe, dt, ifplot) % Odometer distance increment simulator. (In this version, the lever-arm % between odometer and SIMU is not considered.) % % Prototype: trj = odsimu(trj, inst, kod, qe, dt, ifplot) % Inputs: trj - from trjsimu % inst - installation error angles from odometer(vehicle) to SIMU, % inst=[dpitch;droll;dyaw] in rad, default 0 for no % installation error % kod - odometer scale factor, default 1 for no scale factor error % qe - quantitative equivalent, default 0 for no quantization % dt - odometer time delay w.r.t. SIMU, >0 for laging; <0 for % leading, the default value is 0 % ifplot - plot results after simulation % Output: trj - the same as trj input, but with trj.imu, Eular angles % trj.avp0(:,1:3) and trj.avp(:,1:3) rotated due to % installation errors, besides, the Odometer increment field % 'od' is attached to this structure. % % See also trjsimu, bhsimu, gpssimu, pos2dxyz. % Copyright(c) 2009-2014, by Gongmin Yan, All rights reserved. % Northwestern Polytechnical University, Xi An, P.R.China % 19/02/2014 if nargin<6, ifplot=0; end if nargin<5, dt=0; end if nargin<4, qe=0; end % default 0 meter/pulse, for no quantization if nargin<3, kod=1; end % default 1 for no scale factor error if nargin<2, inst=0; end if length(inst)==1, inst=[1;1;1]*inst; end Cb1b0 = a2mat(inst); Cb0b1 = Cb1b0'; % SIMU rotation trj.imu(:,1:6) = [trj.imu(:,1:3)*Cb1b0', trj.imu(:,4:6)*Cb1b0']; % attitude rotation trj.avp0(1:3) = m2att(a2mat(trj.avp0(1:3))*Cb0b1); for k=1:length(trj.avp) trj.avp(k,1:3) = m2att(a2mat(trj.avp(k,1:3)')*Cb0b1)'; end % distance increments pos = [trj.avp0(7:9)'; trj.avp(:,7:9)]; % dS = pos2dS(pos, 10); [RMh, clRNh] = RMRN(pos); dpos = diff(pos); dxyz = [[RMh(1:end-1), clRNh(1:end-1)].*dpos(:,1:2), dpos(:,3)]; dS = sqrt(sum(dxyz.^2,2)); t = trj.avp(:,10); dS = interp1([t(1)-1;t;t(end)+1],[dS(1);dS;dS(end)], t+dt); % time delay dS = cumsum([0;dS]); if qe==0 dS = diff(dS/kod); if ifplot==1, myfigure; plot(t,dS); xygo('Odometer / m'); end else dS = fix(diff(dS/kod/qe)); if ifplot==1, myfigure; plot(t,dS); xygo('Odometer / pulse'); end end trj.od = [dS,t]; avpd = drpure([trj.imu(:,1:6), trj.od], trj.avp0, inst, kod); % re-calculate INS - IMU & AVP avpd = [[trj.avp0',avpd(1,end-1),2*avpd(1,end)-avpd(2,end)]; avpd]; [trj.imu, trj.avp0, trj.avp] = ap2imu(avpd(:,[1:3,7:9,end]), trj.ts); trj.avp(1,:) = []; function dS = pos2dS(pos, intk) t = 1:length(pos); t1 = 1:1/intk:t(end); for k=1:3 pos1(:,k) = spline(t, pos(:,k), t1); end [RMh, clRNh] = RMRN(pos1); dpos = diff(pos1); dxyz = [[RMh(1:end-1), clRNh(1:end-1)].*dpos(:,1:2), dpos(:,3)]; dS = sqrt(sum(dxyz.^2,2)); dS = sumn(dS,intk);
100+评论
captcha

    相关资源

    1. python3.8版本的Cartopy库whl文件

      Gu_fCSDN#后端ZIP20.5MB6月前
      资源摘要:python3.8版本的Cartopy库whl文件，pypi上没有提供python3.8版本的二进制whl文件安装，只能编译安装，这里方便大家学习，编译好了windows下32位和64位两个版本的Cartopy库文件。免积分，免费，免vip。开源的东西无偿分享，如果因为一些原因莫名变收费收积分要vip才能下载等情况，可私信。愿学习无门槛。

    2. 0827/////////////////

      jing_h21#前端ZIP2.55MB6月前
      资源摘要:0827/////////////////

    3. STM32移植LVGL+FatFs+FreeRTOS综合工程代码

      weixin_49337111#硬件开发ZIP5.51MB6月前
      资源摘要:在STM32F407开发板，针对MDK KEIL v5软件平台上，移植实现LVGL+FatFs+FreeRTOS的完整工程代码。FatFs R0.15移植教程：https://blog.csdn.net/weixin_49337111/article/details/139332023?spm=1001.2014.3001.5501LVGL移植教程：https://blog.csdn.net/weixin_49337111/article/details/139142416?spm=1001.2014.3001.5501LVGL图片显示教程：https://blog.csdn.net/weixin_49337111/article/details/141609089?spm=1001.2014.3001.5501FreeRTOS移植教程：https://blog.csdn.net/weixin_49337111/article/details/135079595?spm=1001.2014.3001.5501

    4. 微霸2024无限制版.zip

      freeking101#移动开发ZIP6.76MB6月前
      资源摘要:软件功能1、设备伪装，一键改机，一键复原，模拟数据都是真机信息，保证真实性；2、多应用多账户随心切换；3、应用复原、位置伪装；4、账户移机！一段微霸云码，轻松将A设备账户移到B设备；5、深度微信脚本定制，支持账号无损移机、多账号随切、自动养号、新机注册、账户防封；6、支持群控、云控接入！支持真机和各种模拟器(雷电、逍遥、夜神等)。7、手机上安装，即可马上刷机。刷机何需用电脑软件亮点1、自动化。通过脚本，控制设备运行；2、一键改机。伪装成一台新的手机设备；3、一键复原。抹除设备伪装数据，复原为设备初始状态；4、应用多开。设置需要伪装的应用，在多开养号中可进行切换；5、应用抹除。深度抹除应用的伪装数据，使它恢复到刚安装的状态；

    5. 逆向学习环境BinHunt

      SSR_donglong#安全技术ZIP407.19KB6月前
      资源摘要:建议使用CFF Explorer等逆向分析工具

    6. 基于前端VUE+elementUI+后端springboot的会议管理系统

      li120913#后端ZIP69.62MB6月前
      资源摘要:基于前端VUE+elementUI+后端springboot的会议管理系统适用于初学者的前后端分离项目，含前端代码，后端代码和mysql表结构数据可下载即用，前端vue2，使用npm run dev可一键启动

    7. 一些程序设计训练相关的题目，及其报告

      wcj_______#后端ZIP71.94KB6月前
      资源摘要:程序设计训练报告，这个文件中有10道题，有难有易，题目，代码，问题分析，算法设计，具体代码设计，样例输出……都有涉及，如果想要找一些相关的题目来增加一些知识点，或者对程序设计题多加了解，那么可以下载来看一下，对你都是有好处的，这里的代码都经平台检测过，是正确的，可以放心看。其中涉及的知识点都是需要掌握的。

    8. 实验六 存储系统（源码）

      qq_26967721#硬件开发ZIP3.03KB6月前
      资源摘要:请配合本人文章：实验六 存储器实验使用，该源码为Logisim所编写，可以直接导入使用。其中logisim源码，可以直接运行。主要包含以下logisim电路：1、常见触发器2、寄存器3、计数器4、ROM5、RAM6、多片ROM、RAM组装内存以下是源码实验内容：1、常见触发器触发器具有两个稳定的状态，在外加信号的触发下，可以从一个稳态翻转为另一稳态。这一新的状态在触发信号去掉后，仍然保持着，一直保留到下一次触发信号来到为止，这就是触发器的记忆作用，它可以记忆或存储两个信息："0"或"1"。2、寄存器寄存器的功能是存储二进制代码，它是由具有存储功能的触发器组合起来构成的。一个触发器可以存储1位二进制代码，故存放n位二进制代码的寄存器，需用n个触发器来构成。3、计数器计数器可实现正向和方向计数和控制功能。4、ROM只读存储器（ROM）是一种在正常工作时其存储的数据固定不变，其中的数据只能读出，不能写入5、RAM随机存取存储器（RAM）又可称为读写存储器，它不仅可以存储大量的信息，而且在操作过程中能任意"读"或“写”某个单元信息
    站长QQ:九六九五七三七