carsim与simulink联合仿真（3）-差动驱动两轮独立驱动电动汽车控制策略 分为低速和高速两种策略优化分配驱动力矩
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资源介绍:
carsim与simulink联合仿真（3）——差动驱动 两轮独立驱动电动汽车控制策略。 分为低速和高速两种策略优化分配驱动力矩，低速基于阿克曼转向的差速控制，高速的分上下两层控制器，上层计算附加扭矩，下层进行分配。 路径跟踪，力矩分配，高低速双策略。 carsim和Simulink联合仿真，包含建模说明书。 有carsim的cpar文件导入即可使用 有simulink的mdl模型文件支持自己修改 有模型说明文件 包含高速和低速两种工况
标题：Carsim 与 Simulink 联合仿真——基于差动驱动的两轮独立驱动电动汽车控制策略
摘要：本文将介绍一种基于差动驱动的两轮独立驱动电动汽车控制策略，并使用 Carsim 和
Simulink 进行联合仿真。该控制策略分为低速和高速两种模式，通过优化分配驱动力矩，实现了效
果更加稳定和高效的驱动控制。本文将具体介绍路径跟踪、力矩分配以及高低速双策略，并提供
Carsim 的 cpar 文件和 Simulink 的 mdl 模型文件供读者参考修改。最后，本文还附带有模型说明
文件和包含高速和低速两种工况的建模说明书。
1. 引言
1.1. 背景介绍
1.2. 研究目的
2. 差动驱动控制策略介绍
2.1. 低速模式控制策略
2.1.1. 阿克曼转向的差速控制
2.1.2. 优化分配驱动力矩
2.2. 高速模式控制策略
2.2.1. 上层控制器计算附加扭矩
2.2.2. 下层控制器进行分配
3. 路径跟踪技术分析
3.1. 路径跟踪算法原理
3.2. 路径跟踪在差动驱动控制中的应用
4. 力矩分配技术分析
4.1. 力矩分配算法原理
4.2. 力矩分配在差动驱动控制中的应用
5. 高低速双策略优化
5.1. 低速模式下的优化策略
5.2. 高速模式下的优化策略
5.3. 整体效果对比与分析
6. Carsim 和 Simulink 联合仿真
6.1. Carsim 的 cpar 文件导入与使用
6.2. Simulink 的 mdl 模型文件修改说明
6.3. 模型说明文件解读
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