EKF INS GPS松组合导航，15状态，地理系采用NED(北东地)

EKF INS GPS 松组合导航，15 状态，地理系采用 NED（北东地）

随着现代定位技术的快速发展，精准导航已经成为许多领域的必需品。在实际导航过程中，传统的导

航方式往往会受到各种干扰和误差的影响，导致导航精度下降。为了解决这一问题，EKF（

Extended Kalman Filter）INS（Inertial Navigation System）GPS（Global

Positioning System）松组合导航技术应运而生。

EKF INS GPS 松组合导航技术以惯性测量单元（IMU）和全球定位系统（GPS）为主要输入源，通过

结合两者的优势，提供更高精度、更可靠的导航解决方案。其中，地理系采用 NED（北东地）坐标系

，进一步简化了导航计算的工作量。

EKF 是一种扩展卡尔曼滤波器，广泛应用于导航领域。它通过融合多个状态量的测量结果，对系统状

区域等），GPS 信号容易受到干扰，导致定位精度下降。因此，将 IMU 和 GPS 的信息进行优化整合

，可以充分发挥两者的优势，提高导航精度和鲁棒性。

在 EKF INS GPS 松组合导航中，地理系采用 NED 坐标系的优势主要体现在两个方面。首先，NED

坐标系与地球表面的实际运动方向一致，便于理解和描述导航系统状态。其次，NED 坐标系可以直接

使用外部地理信息，如地形高度、地球引力等，进一步提高导航计算的准确性。通过采用 NED 地理系

，EKF INS GPS 松组合导航技术能够更加贴合实际应用场景，并提供更精确、稳定的导航解算结果

。

综上所述，EKF INS GPS 松组合导航技术以其优秀的导航性能在航空航天、无人机、水下机器人等

领域得到了广泛的应用。通过融合 IMU 和 GPS 的信息，利用 EKF 算法对导航系统状态进行估计和校

正，提高了导航精度和鲁棒性。地理系采用 NED 坐标系的选择，进一步简化了导航计算的复杂性，并