四旋翼飞行器(UAV)跟随圆形轨迹模型预测控制(MPC)控制器设计 MPC控制器设计，用于无人机在保持0航向的情况下，以0.1
IKgVKwobJTGX256.95KB需要积分:1资源文件列表:
四旋翼飞行器跟随圆形轨迹模型预测控制控制器设计控制.zip 大约有16个文件 
1.jpg 41.48KB - 2.jpg 32.53KB
- 3.jpg 24.68KB
- 4.jpg 29.13KB
- 5.jpg 43.37KB
- 6.jpg 44.61KB
- 7.jpg 47.92KB
- 8.jpg 49.5KB
- 四旋翼飞行器控制器设计圆形轨迹模型预测控制实践一引.txt 2.04KB
- 四旋翼飞行器是一种无人机由四个电.txt 1.66KB
- 四旋翼飞行器是近年来快速发展的一.txt 2.27KB
- 四旋翼飞行器的控制器设计跟随圆.doc 2.05KB
- 四旋翼飞行器跟随圆形轨迹.html 5.3KB
- 四旋翼飞行器跟随圆形轨迹模型预测.txt 2.13KB
- 四旋翼飞行器跟随圆形轨迹模型预测控制控制器设计.txt 194B
- 四旋翼飞行器跟随圆形轨迹模型预测控制设计解析随着.txt 2.45KB
资源介绍:
四旋翼飞行器(UAV)跟随圆形轨迹模型预测控制(MPC)控制器设计 MPC控制器设计，用于无人机在保持0航向的情况下，以0.1 rad sec的角速度在5米高度跟踪圆形轨迹。
四旋翼飞行器（UAV）的 MPC 控制器设计：跟随圆形轨迹的模型预测控制
一、引言
随着无人机技术的不断发展，四旋翼飞行器在军事、民用等领域的应用越来越广泛。为了实现四旋翼
飞行器在特定条件下的精确控制，如跟随圆形轨迹等任务，模型预测控制（MPC）技术被广泛地应用
于无人机控制系统中。本文将针对四旋翼飞行器在保持 0 航向的情况下，以 0.1 rad sec 的角速度
在 5 米高度跟踪圆形轨迹的 MPC 控制器设计进行详细的分析和讨论。
二、四旋翼飞行器的基本原理
四旋翼飞行器是一种具有四个旋翼的飞行器，通过调整四个旋翼的转速，可以实现飞行器的升降、前
进、后退、左转、右转等动作。了解四旋翼飞行器的基本原理和运动学模型，是进行 MPC 控制器设计
的基础。
三、模型预测控制（MPC）概述
模型预测控制是一种基于模型的优化控制算法，它通过建立被控对象的数学模型，预测未来时刻的状
态，并选择最优的控制序列，使被控对象按照预期的轨迹运动。MPC 控制器具有预测精度高、鲁棒性
强等优点，适用于四旋翼飞行器的控制。
四、MPC 控制器设计
针对四旋翼飞行器在保持 0 航向的情况下，以 0.1 rad sec 的角速度在 5 米高度跟踪圆形轨迹的任
务，我们设计如下 MPC 控制器：
1. 建立四旋翼飞行器的动力学模型。根据四旋翼飞行器的运动学原理和机械结构，建立其动力学模
型，包括位置、速度、加速度等状态量的数学描述。
2. 设计预测模型。根据四旋翼飞行器的动力学模型，设计预测模型，用于预测未来时刻的状态。预
测模型应具有足够的精度和鲁棒性，能够准确反映四旋翼飞行器的动态特性。
3. 确定优化目标和约束条件。根据任务需求，确定 MPC 控制器的优化目标和约束条件。在本例中
，优化目标为使四旋翼飞行器能够精确地跟踪圆形轨迹，约束条件包括角速度、位置等。
4. 求解优化问题。通过求解优化问题，得到最优的控制序列。在本例中，通过调整四个旋翼的转速
，实现四旋翼飞行器以 0.1 rad sec 的角速度在 5 米高度跟踪圆形轨迹。
5. 实现控制器。将求解得到的控制序列应用于四旋翼飞行器，实现精确的控制。
五、结论
yangyin1998