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COMSOL表面增强拉曼散射。概述:通过仿真表面增强基底的局域表面电场分布，研究衬底材料、基底形貌和尺寸等对表面增强基底局域电场强度的影响，为后续制备高增强效果的表面增强基底提供理论指导。建模：设置表面增强基底的形貌和尺寸；设置空气层；设置完美匹配层；采用三维模型；然后选择波动光学模块 频域分析模式分析构建的表面增强基底计算区域。物理场：第一个物理场（电磁波频域）为计算全场下的线性光学特性，第二个物理场为拉曼散射计算场，激励光源采用散射场。材料：主要包括银纳米线材料、氧化锌纳米颗粒和衬底材料。衬底材料厚度为50nm。利用材料库中的材料参数分别为棒和球及衬底添加对应波段的银、氧化锌和金。边界条件与网格划分：仿真过程中使用过的边界条件包括三种，散射边界条件、完美匹配层边界、周期性边界条件。采用自适应网络划分几何。

完美注释，动态窗口法，Dynamic window approach，DWA路径规划算法，适用于移动机器人，无人船，无人机，无人驾驶汽车，MATLAB编写，全文有注释，可以自行修改地图信息和坐标位置。