《基于Prescan Simulink的车辆超车换道研究：主车速度15m/s与障碍物（运动与固定）下的决策与控制》,prescan simulink 车辆超车道，主车速度15m s，一个运动障碍车速度
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资源介绍:
《基于Prescan Simulink的车辆超车换道研究：主车速度15m/s与障碍物（运动与固定）下的决策与控制》,prescan simulink 车辆超车道，主车速度15m s，一个运动障碍车速度5m s，一个固定障碍车，超车加油门后回到原车道 ,核心关键词：prescan; simulink; 车辆超车换道; 主车速度15m/s; 运动障碍车速度5m/s; 固定障碍车; 超车加油门; 回到原车道。 结果形式：关键词以分号分隔 分号分隔的关键词结果为：prescan;simulink;车辆超车换道;主车速度15m/s;运动障碍车;固定障碍车;超车加油门;回到原车道。,Simulink中车辆超车换道模拟：速度与障碍物处理
基于 Prescan Simulink 的车辆超车换道模拟
一、引言
随着自动驾驶技术的不断发展，车辆在复杂道路环境下的超车换道行为成为了研究的热点。本文将利
用 Prescan Simulink 这一强大的仿真工具，模拟车辆在超车换道过程中的行为，主要关注主车速
度为 15m/s 时，面对一个运动障碍车（速度 5m/s）和一个固定障碍车的情况。
二、模拟环境设置
1. 主车设置：主车采用自动驾驶系统，速度设定为 15m/s。主车的动力学模型、传感器配置等参
数需根据实际车辆进行设定。
2. 障碍车设置：设置一个运动障碍车和一个固定障碍车。运动障碍车速度为 5m/s，用于模拟道路
上的其他行驶车辆；固定障碍车则代表路边的固定物体或道路标志等。
3. 环境设置：利用 Prescan 软件构建道路环境，包括车道线、交通标志、其他车辆等。同时，设
置合适的天气和光照条件，以模拟真实驾驶环境。
三、超车换道过程模拟
1. 超车决策：当主车检测到前方有可超车的空间时，自动驾驶系统将做出超车决策。此时，主车会
进行加速，准备超越前方的运动障碍车。
2. 加速过程：主车逐渐加速至安全速度，准备进行超车动作。在这个过程中，主车的加速度、油门
开度等参数需根据实际车辆性能进行设定。
3. 换道过程：当主车达到一定速度时，开始进行换道动作。此时，主车需确保后方无来车或来车距
离足够远，以避免碰撞事故的发生。
4. 避障与回归原车道：在超车过程中，主车需时刻关注前方的运动障碍车和固定障碍车，确保安全
避障。完成超车后，主车需逐渐减速并回归原车道。
四、仿真结果分析
1. 超车过程分析：通过 Simulink 仿真，可以观察到主车在超车过程中的速度变化、加速度变化
以及油门开度等参数的变化情况。这些数据可以用于评估自动驾驶系统在超车过程中的性能表现
。
2. 避障与回归原车道分析：在超车过程中，主车需时刻关注障碍车的动态变化，确保安全避障。同
时，完成超车后，主车需逐渐减速并准确回归原车道。这些过程的数据也可以用于评估自动驾驶
系统的性能表现。
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