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多步垂直泊车技术及其与 Carsim 与 Simulink 联合仿真
一、引言
随着科技的飞速发展，车辆自主泊车系统已逐渐成为汽车工程的重要研究方向。本文旨在研究多步垂
直泊车技术，并探讨其与 Carsim 和 Simulink 联合仿真的应用。Carsim 作为一款功能强大的车辆
仿真软件，其 2019 版本提供了丰富的模型和仿真工具。在控制算法方面，模型预测控制（MPC）算
法的引入使得车辆的控制更为精准和灵活。在规划路径方面，本文采用圆弧直线路径规划，并利用粒
子群算法进行优化。
二、多步垂直泊车技术
多步垂直泊车技术是一种先进的自动泊车技术，其基本思想是通过多个步骤，将车辆准确地停放在车
位中。此技术利用高精度的传感器和控制系统，对车辆周围环境进行实时监测，从而规划出最优的泊
车路径。
三、Carsim 软件及其与多步垂直泊车技术的结合
Carsim 是一款功能强大的车辆动力学仿真软件，其 2019 版本提供了丰富的车辆模型和仿真工具。
通过 Carsim 软件，我们可以模拟真实的车辆环境，对多步垂直泊车技术进行仿真测试。在仿真过程
中，我们可以调整各种参数，如车辆的动力学特性、传感器性能等，以获得最佳的仿真结果。
四、Simulink 与 MPC 算法的结合
Simulink 是 MATLAB 的一个模块，它提供了一个动态系统的建模、仿真和分析环境。在多步垂直泊
车技术的控制算法中，我们采用了 MPC 算法。MPC 算法是一种强大的控制算法，它可以处理多种约束
条件，并在预测的时间范围内进行最优控制。通过 Simulink 和 MPC 算法的结合，我们可以实现车
辆的高精度控制，从而保证多步垂直泊车技术的顺利进行。
五、圆弧直线路径规划及粒子群算法优化
在多步垂直泊车技术的路径规划中，我们采用了圆弧直线路径规划。这种路径规划方式可以充分利用
车辆的转向能力和动力学特性，实现高效的泊车过程。同时，我们利用粒子群算法对路径进行优化。
粒子群算法是一种优化算法，它通过模拟鸟群、鱼群等生物群体的行为，实现全局最优解的搜索。通
过粒子群算法的优化，我们可以得到更为合理的路径规划方案，从而提高多步垂直泊车技术的效率。
六、联合仿真及结果分析
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