基于二自由度动力学模型和Frenet坐标系的LQR车辆轨迹跟踪：高精度跟踪与五次多项式轨迹规划，Matlab代码与Simulink模型联合仿真 ,基于二自由度动力学模型和Frenet坐标系的LQR车辆
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车辆轨迹跟踪基于二自由度 大约有15个文件 
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- 探索车辆轨迹跟踪技术从理论到实践在数字化.txt 1.89KB
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资源介绍:
基于二自由度动力学模型和Frenet坐标系的LQR车辆轨迹跟踪：高精度跟踪与五次多项式轨迹规划，Matlab代码与Simulink模型联合仿真。,基于二自由度动力学模型和Frenet坐标系的LQR车辆轨迹跟踪：高精度跟踪与五次多项式轨迹规划，附Matlab代码与Simulink模型资料。,LQR车辆轨迹跟踪 基于二自由度动力学模型和frenet坐标系建立的模型状态空间方程，使用lqr控制跟踪轨迹，前馈控制消除稳态误差，基于五次多项式方法进行轨迹规划，实现高精度轨迹跟踪。 在Carsim和simulink联合仿真，前两图为搭建模型，后两图为轨迹跟踪效果图，最后为介绍资料。 资料中有matlab代码，simulink模型和介绍资料(自制)，资料包括详细的建模过程、算法内容，以及使用方法。 ,LQR控制; 车辆轨迹跟踪; 二自由度动力学模型; Frenet坐标系; 状态空间方程; 前馈控制; 稳态误差消除; 五次多项式轨迹规划; 高精度跟踪; Carsim联合仿真; Simulink联合仿真; Matlab代码; Simulink模型; 建模过程; 算法内容; 使用方法。,基于LQR的车辆
LQR车辆轨迹跟踪
引言：
在汽车行驶过程中，精确而稳定的轨迹跟踪是一项重要的技术。本文基于二自由度动力学模型和f
renet坐标系建立了模型状态空间方程，并使用LQR控制方法来实现高精度轨迹跟踪。同时，通过
前馈控制消除稳态误差，并采用五次多项式方法进行轨迹规划。通过Carsim和Simulink联合仿真，
本文展示了搭建模型的过程、轨迹跟踪效果图以及详细介绍资料，包括算法内容和使用方法。
1. 引言，介绍LQR车辆轨迹跟踪的背景和意义
o 近年来，车辆轨迹跟踪技术在自动驾驶和车辆控制领域得到了广泛应用
o LQR控制方法因其优越的控制性能和稳定性受到了广泛关注
2. 二自由度动力学模型和frenet坐标系
o 介绍二自由度动力学模型，包括车辆运动的各个自由度
o 详细介绍frenet坐标系的概念和使用场景
o 建立模型状态空间方程，包括车辆的位移、速度和加速度等参数
3. LQR控制方法
o 介绍LQR控制方法的基本原理和数学模型
o 解释LQR控制方法在车辆轨迹跟踪中的应用
o 分析LQR控制方法的优点和局限性
4. 前馈控制和稳态误差消除
o 介绍前馈控制的原理和作用
o 分析稳态误差的产生原因和影响
o 讲解如何通过前馈控制消除稳态误差，提高轨迹跟踪精度
5. 五次多项式方法的轨迹规划
o 介绍五次多项式方法的基本原理和应用
o 解释为什么选择五次多项式方法进行轨迹规划
o 演示如何使用五次多项式方法生成高精度的轨迹
6. Carsim和Simulink联合仿真
o 详细介绍Carsim和Simulink的特点和用途
o 展示搭建模型的过程，包括模型参数设置和方程建立
o 展示轨迹跟踪效果图，分析仿真结果和误差评估
7. 介绍资料和代码