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资源介绍:
基于领航跟随法与人工势场法的多机器人编队避障方法研究——MATLAB环境下的仿真与实现,基于领航跟随法与人工势场法的多机器人编队避障技术研究：Matlab环境下的系统实现与验证,基于领航跟随法与人工势场法的多机器人编队避障方法研究，编队采用领航跟随，避障与避碰采用人工势场法，matlab ,关键词：多机器人编队；领航跟随法；人工势场法；避障方法；Matlab；避碰,基于Matlab的领航跟随与人工势场法多机器人编队避障研究
基于领航跟随法与人工势场法的多机器人编队避障方法研究
一、引言
随着机器人技术的不断发展，多机器人系统在各种复杂环境下的协同作业显得越来越重要。其中，多
机器人编队控制技术是实现多机器人协同作业的关键技术之一。然而，在编队过程中，机器人需要面
对各种障碍物和碰撞风险，因此需要研究有效的避障和避碰方法。本文将研究基于领航跟随法与人工
势场法的多机器人编队避障方法，以 MATLAB 为平台进行仿真实验。
二、领航跟随法
领航跟随法是一种常见的多机器人编队控制方法。其基本思想是选择一个或多个机器人作为领航者，
其他机器人则根据领航者的位置和速度信息，进行跟随控制，从而形成一定的编队形态。这种方法具
有简单、易实现等优点，但在面对障碍物和动态环境时，容易出现跟随失控等问题。
三、人工势场法
人工势场法是一种有效的避障和避碰方法。其基本思想是在机器人周围构建一个人工势场，根据势场
的梯度信息，指导机器人避开障碍物和动态环境中的碰撞风险。该方法具有响应速度快、效果好等优
点，可以有效地提高机器人的避障和避碰能力。
四、基于领航跟随法与人工势场法的多机器人编队避障方法
针对多机器人编队过程中出现的避障和避碰问题，本文提出了基于领航跟随法与人工势场法的多机器
人编队避障方法。在该方法中，采用领航跟随法实现机器人的编队控制，同时利用人工势场法指导机
器人避开障碍物和碰撞风险。具体实现步骤如下：
1. 构建人工势场：在机器人周围构建一个人工势场，根据障碍物的位置和大小等信息，设置势场的
参数。
2. 计算势场梯度：根据势场的参数，计算势场的梯度信息。
3. 领航跟随与人工势场结合：将领航跟随法和人工势场法相结合，将势场梯度信息引入到领航跟随
控制中，指导机器人根据领航者的位置和速度信息以及障碍物的位置和大小等信息进行避障和避
碰控制。
4. MATLAB 仿真实验：利用 MATLAB 进行仿真实验，验证该方法的可行性和有效性。
五、MATLAB 仿真实验