资源摘要:STM32智能循迹避障小车是一种集成了多种技术的微型车辆,它利用STM32微控制器作为核心处理单元,结合传感器技术实现路径跟踪和障碍物避开的功能。STM32系列微控制器基于ARM Cortex-M3内核,以其高性能、低功耗的特点,广泛应用于嵌入式领域。 在设计中,STM32F103ZE型号的微控制器被选用,其拥有高达72MHz的工作频率和丰富的片上资源,包括闪存和SRAM存储器、各种定时器、ADC、DAC、SPI、I2C和UART接口,以及12通道的DMA控制器。这些特性使得STM32能够处理来自传感器的实时数据,实现精确的电机控制和复杂算法的运算。 小车的调速系统采用脉宽调制(PWM)技术,PWM调速系统具有诸多优点,如电流波形平滑、低速运行稳定、调速范围广、损耗和发热小、响应速度快以及效率高等。通过调整PWM脉冲的宽度,可以改变电机的平均转速,实现小车的快慢速行驶。H型单极型可逆PWM变换器在此系统中起到关键作用,它由四个三极管和四个续流二极管组成,能实现正反转控制,确保小车灵活行驶。 检测系统是小车智能行为的基础,它通常包括红外线传感器和超声波传感器。红外线传感器用于检测道路的黑