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ZIP基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计(报告+ppt)摘 要:本文的研究对象为EEZYbotARM

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  10. 基于的三自由度机械臂轨迹规划及控.txt 2.16KB
  11. 基于的三自由度机械臂轨迹规划及控制.txt 2.54KB
  12. 基于的三自由度机械臂轨迹规划及控制器.html 5.87KB
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  14. 基于长短期记忆神经网络的多变量回归预测.txt 2.44KB

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基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计(报告+ppt) 摘 要:本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂,分析了其机械结构,建立D-H参数表,同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型,对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划,写出复杂字。 依据力学关系建立其动力学模型,并利用simulink进行仿真分析。 针对系统设计了前馈控制、前馈PD控制、力矩控制三种控制器,进行多次仿真验证,得到理想效果。
基于 MATLAB MK2 三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计
摘要
本文的研究对象为 EEZYbotARM MK2 三自由度机械臂通过对其机械结构的分析建立了 D-H 参数
同时 MATLAB 中建立了该机械臂的正逆运动学模型并利用高阶多项式插值法对机械臂轨迹
进行规划实现了复杂的运动路径基于力学关系本文还建立了机械臂的动力学模型并利用
Simulink 进行了仿真分析根据系统的特点本文设计了前馈控制前馈 PD 控制和力矩控制三种
控制器并进行了多次仿真验证得到了理想的控制效果
1. 引言
近年来机械臂在工业生产和科研领域得到了广泛的应用MK2 三自由度机械臂作为一种经济实
用的机械臂具有结构简单操作方便等优点被广泛应用于教育和科研实验中本文以
EEZYbotARM MK2 为研究对象旨在研究其轨迹规划和控制器设计以提高机械臂的运动精度和控
制性能
2. 机械结构分析与 D-H 参数建立
2.1. 机械结构分析
MK2 机械臂由三个旋转关节组成分别为基座肘部和手部旋转关节通过这三个关节的运动
实现机械臂的三自由度控制
2.2. D-H 参数建立
根据机械结构分析建立 MK2 机械臂的 D-H 参数表通过定义每个关节的旋转轴连杆长度等参
建立了机械臂的正逆运动学模型
3. 轨迹规划
3.1. 高阶多项式插值法
本文采用高阶多项式插值法对 MK2 机械臂的轨迹进行规划通过定义起点终点和过渡点利用
多项式插值算法生成平滑的运动曲线实现机械臂的连续运动
4. 动力学模型建立与仿真分析
4.1. 力学关系的建立
基于牛顿-欧拉法建立 MK2 机械臂的动力学模型考虑关节摩擦惯性等因素分析机械臂在
不同状态下的运动特性
4.2. Simulink 仿真分析
利用 MATLAB 中的 Simulink 工具建立 MK2 机械臂的仿真模型设置机械臂的初始状态和目
标轨迹进行仿真分析并对比不同控制器下的运动轨迹和响应性能
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