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ZIP四轮转向汽车模型预测控制(MPC)路径跟踪simulink-simscape仿真,无需carsim mpc基于车辆动力学模型

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  6. 四轮转向汽车模型预测控制路径.txt 252B
  7. 四轮转向汽车模型预测控制路径跟.txt 2.22KB
  8. 四轮转向汽车模型预测控制路径跟踪.doc 2.35KB
  9. 四轮转向汽车模型预测控制路径跟踪仿真.html 5.04KB
  10. 四轮转向汽车模型预测控制路径跟踪技.txt 2.65KB
  11. 四轮转向汽车模型预测控制路径跟踪技术分.txt 2.23KB
  12. 四轮转向汽车模型预测控制路径跟踪技术分析随.txt 2.46KB
  13. 四轮转向汽车模型预测控制路径跟踪是一种基于车辆动力.txt 2.09KB

资源介绍:

四轮转向汽车模型预测控制(MPC)路径跟踪 simulink-simscape仿真,无需carsim。 mpc基于车辆动力学模型设计,纵向PID控制。 支持平坦路面,颠簸路面切,外形变化。 魔术公式轮胎模型。 注:MATLAB要求2022a及以上版本
四轮转向汽车模型预测控制(MPC)路径跟踪技术
摘要本文介绍了一种基于车辆动力学模型设计的四轮转向汽车模型预测控制(MPC)路径跟踪技术
该技术使用 simulink-simscape 进行仿真无需 carsim并且基于纵向 PID 控制能够支持平
坦路面颠簸路面切换以及外形变化此外本文还使用了魔术公式轮胎模型来提高路径跟踪的精度
和稳定性需要注意的是为了运行该技术MATLAB 要求使用 2022a 及以上版本
1. 引言
随着汽车工业的发展和人们对驾驶体验的要求不断提高路径跟踪技术在自动驾驶和驾驶辅助系统中
变得越来越重要在四轮转向汽车模型中路径跟踪技术能够帮助车辆实现精准的转弯和曲线行驶
提高驾驶安全性和舒适性
2. MPC 路径跟踪技术概述
MPCModel Predictive Control模型预测控制是一种基于车辆动力学模型的控制方法
过预测车辆在未来一段时间内的状态优化控制输入从而实现路径跟踪与传统的 PID 控制相比
MPC 能够考虑车辆动力学特性和环境因素的变化具有更好的鲁棒性和适应性
3. simulink-simscape 仿真
在实际应用中为了验证和优化 MPC 路径跟踪控制算法通常需要进行仿真实验simulink-
simscape 是一种强大的仿真工具能够模拟车辆的动力学行为和路面状况与传统的 carsim 相比
simulink-simscape 具有更高的灵活性和可扩展性能够满足不同类型汽车的仿真需求
4. 纵向 PID 控制
纵向 PID 控制是 MPC 路径跟踪中的重要部分通过对车辆的加速度进行控制纵向 PID 控制可以使
车辆在路径跟踪过程中保持恰当的速度和加速度在设计纵向 PID 控制器时需要考虑车辆的质量
动力特性以及外部环境因素等因素以实现稳定而高效的路径跟踪
5. 路面和外形变化适应性
路径跟踪技术在实际应用中需要能够适应不同类型的路面和外形变化平坦路面和颠簸路面的转换以
及车辆外形的变化都会对路径跟踪的精度和稳定性产生影响为了解决这个问题本文提出了一种能
够自适应变化的 MPC 路径跟踪算法能够根据路面和外形的变化进行实时调整提高路径跟踪的性能
6. 魔术公式轮胎模型
在四轮转向汽车模型的路径跟踪中轮胎模型起着至关重要的作用魔术公式轮胎模型是一种常用的
轮胎摩擦力模型能够准确描述轮胎和路面之间的相互作用通过使用魔术公式轮胎模型路径跟踪
控制算法可以更准确地预测车辆在转弯和曲线行驶过程中的行为提高路径跟踪的精度和稳定性
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