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顶刊基于人工势场和的无人船复杂遭遇路径规划源码.zip 大约有13个文件
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  4. 4.jpg 68.29KB
  5. 5.jpg 154.52KB
  6. 在浩瀚的海洋中无人船的路径规划如同星辰.txt 2.41KB
  7. 在浩瀚的海洋中无人船的路径规划如同舵手在指引航道.txt 2.41KB
  8. 基于人工势场与的无人船复杂遭遇路径规划深度技术.doc 2.09KB
  9. 基于人工势场与的无人船复杂遭遇路径规划随.txt 1.94KB
  10. 文章标题基于人工势场与的无人船复杂遭遇路径规划研.txt 2.34KB
  11. 标题探究在混凝土断裂性能分析中的应用以.txt 2.51KB
  12. 顶刊基于人工势场和的无人船复杂.html 6.78KB
  13. 顶刊基于人工势场和的无人船复杂遭遇.txt 854B

资源介绍:

2023TRANS(顶刊) 基于人工势场和 MPC COLREG 的无人船复杂遭遇路径规划 MATLAB 源码+对应文献 船舶会遇避碰 船舶运动规划是海上自主水面舰艇(MASS)自主导航的核心问题。 本文提出了一种新颖的模型预测人工势场(MPAPF)运动规划方法,用于考虑防撞规则的复杂遭遇场景。 建立了新的船舶域,设计了闭区间势场函数来表示船舶域的不可侵犯性质。 采用在运动规划过程中具有预定义速度的Nomoto模型来生成符合船舶运动学的可跟随路径。 为了解决传统人工势场(APF)方法的局部最优问题,保证复杂遭遇场景下的避碰安全,提出一种基于模型预测策略和人工势场的运动规划方法,即MPAPF。 该方法将船舶运动规划问题转化为具有操纵性、航行规则、通航航道等多重约束的非线性优化问题。 4个案例的仿真结果表明,所提出的MPAPF算法可以解决上述问题 与 APF、A-star 和快速探索随机树 (RRT) 的变体相比,生成可行的运动路径,以避免在复杂的遭遇场景中发生船舶碰撞。
**基于人工势场与 MPC COLREG 的无人船复杂遭遇路径规划深度技术分析**
随着海洋技术的不断发展无人船在海洋应用中的地位日益凸显本文将围绕基于人工势场和 MPC
COLREG 的无人船复杂遭遇路径规划展开讨论以期为船舶运动规划领域提供一些新的思路和方法
背景与现状
2023 顶级的学术期刊 TRANS 上发表了这一技术分析文章聚焦于无人船在复杂遭遇路径规划
中的研究与应用随着船舶技术的不断进步尤其是考虑到防撞规则和复杂遭遇场景的需求无人船
的运动规划成为了关键问题
方法与模型
本文提出了一种新颖的模型预测人工势场MPAPF运动规划方法该方法旨在解决传统人工势场方
法在复杂遭遇场景下的局部最优问题保证避碰安全该方法考虑了防撞规则建立了新的船舶域
设计了闭区间势场函数来表示船舶域的不可侵犯性质
1. 船舶域的建立
为了模拟真实的船舶运动环境本文建立了新的船舶域该域包含了船舶的运动轨迹速度加速度
等关键参数是进行路径规划的基础
2. 势场函数的设计
势场函数是人工势场方法的核心组成部分用于描述船舶在特定环境中的行为该函数通过预定义的
区间来定义船舶在该环境中的行为趋势保证船舶不会侵犯其他船舶或障碍物
3. 运动规划过程
在运动规划过程中采用具有预定义速度的 Nomoto 模型来生成符合船舶运动学的可跟随路径该模
型能够根据船舶的运动状态和周围环境的变化自动调整路径规划参数确保路径的安全性和可行性
MATLAB 源码解析
为了更好地理解和应用本文提出的 MPAPF 方法我们提供了 MATLAB 源码进行解析通过查看源码
我们可以更直观地了解该方法的具体实现过程和算法原理
文献综述与对比分析
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