自动驾驶实时轨迹规划，2022 ICRA 的一个文章复现（顶级机器人会议），可lunwen 采用速度路径解耦的方式，linux系统ros，提供场景和源码（apollo路径规划，autoware路径规
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自动驾驶实时轨迹规划，2022 ICRA 的一个文章复现（顶级机器人会议），可lunwen。 采用速度路径解耦的方式，linux系统ros，提供场景和源码（apollo路径规划，autoware路径规划）。
自动驾驶实时轨迹规划：深度解析 ICRA 顶级文章复现之路
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引言
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随着自动驾驶技术的飞速发展，轨迹规划作为其中的核心技术之一，受到了广泛关注。在最新的一年
，也就是充满挑战的 XXXX 年，国际机器人会议（ICRA）上的一篇关于自动驾驶实时轨迹规划的论文
引起了业界的广泛关注。本文将围绕这篇顶级文章展开复现之路，深入探讨其中的技术细节，为开发
者提供宝贵的经验和启示。本文将采用速度路径解耦的方式，结合 Linux 系统下的 Robot
Operating System（ROS），对 Apollo 和 autoware 的路径规划进行深入剖析。
一、ICRA 文章概述及重要性
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首先，让我们回顾一下在 ICRA 上发布的这篇关于自动驾驶实时轨迹规划的论文。该文章详细阐述了
一种新型的轨迹规划方法，该方法的出现标志着自动驾驶轨迹规划技术的又一里程碑。它不仅仅关乎
于理论探讨，更是为后续研究者提供了方向和方法论，为后续开发奠定了坚实基础。而本文的目的就
是复现这篇文章中的方法，为广大开发者提供更为具体的参考和实践经验。
二、速度路径解耦方式解析
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在自动驾驶轨迹规划中，速度路径解耦方式是一种重要的技术手段。速度路径解耦方式的核心思想是
将轨迹规划问题分解为两个独立的问题：路径规划和速度规划。通过这种方式，我们可以更有效地解
决轨迹规划中的复杂问题，提高系统的稳定性和实时性。本文将详细解析速度路径解耦方式的技术细
节和实现方法，为读者提供清晰的思路和指导。
三、基于 Linux 系统的 ROS 框架介绍
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在进行自动驾驶轨迹规划时，我们选择了在 Linux 系统下的 Robot Operating System（ROS）
框架进行开发。ROS 是一个广泛应用于机器人开发的开源框架，它为开发者提供了丰富的工具和库，
大大简化了开发过程。在本节中，我们将详细介绍 ROS 框架的基本构成和使用方法，为读者提供必要
的知识储备。同时，我们还将介绍如何在 ROS 框架下实现速度路径解耦的轨迹规划方法。
四、Apollo 与 autoware 路径规划分析
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在实现自动驾驶轨迹规划时，我们分别采用了 Apollo 和 autoware 两种主流的路径规划方法。这两
种方法都有其独特的优点和适用场景。在本节中，我们将对这两种方法的原理、特点和实现细节进行
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