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资源文件列表:

并联机器人动力学仿真.zip 大约有13个文件
  1. 1.jpg 168.65KB
  2. 2.jpg 31.08KB
  3. 3.jpg 165.75KB
  4. 在并联机器人动力学仿真与控制中.txt 2.25KB
  5. 在并联机器人动力学仿真与控制中的应用.txt 1.96KB
  6. 在并联机器人动力学仿真及运动学控制中的应用一.html 9.29KB
  7. 在并联机器人动力学仿真运动学仿真与控制.txt 2.21KB
  8. 在并联机器人动力学仿真运动学仿真控制方面的深入探索.html 10.51KB
  9. 在机器人动力学仿真中的应用以并联机器人为例一引言随.doc 1.84KB
  10. 并联机器人动力学仿真运动学仿真控.html 4.68KB
  11. 探索中的并联机器人动力学与运动学仿真控制在科技日新.txt 2.64KB
  12. 本文将围绕中的并联机器人动力学仿真运动学仿真和控.txt 1.58KB
  13. 标题实现并联机器人动力学仿真与控制.doc 1.9KB

资源介绍:

MATLAB3-rps并联机器人动力学仿真,运动学仿真控制,simulink simscape
标题MATLAB 实现并联机器人动力学仿真与控制的研究
摘要
并联机器人具有高刚性高精度等优点已广泛应用于工业自动化领域本文基于 MATLAB 平台
讨了并联机器人的动力学仿真和运动学仿真控制方法通过 Simulink Simscape 工具箱的结合
运用建立了仿真模型并进行了仿真验证本文总结了实验结果并提出了未来的改进方向为并联
机器人的动力学仿真与控制提供了参考
1. 引言
并联机器人是一种灵活精确的机器人系统可广泛应用于工业制造医疗协助和科研领域了解并
联机器人的动力学和运动学是研究该系统的关键
2. 并联机器人的动力学建模与仿真
2.1. 动力学基础理论
2.1.1. 并联机器人的运动学分析
2.1.2. 并联机器人的动力学分析
2.2. 并联机器人的动力学建模
2.2.1. 惯性参数的确定
2.2.2. 运动方程的建立
2.3. 并联机器人的动力学仿真
2.3.1. MATLAB 的仿真环境介绍
2.3.2. Simulink 工具箱的应用
2.3.3. Simscape 工具箱的应用
2.4. 实验结果与分析
2.4.1. 运动学仿真结果分析
2.4.2. 动力学仿真结果分析
3. 并联机器人的控制方法研究
3.1. 控制基础理论
3.1.1. PID 控制原理
3.1.2. 运动控制方法
3.2. 并联机器人的控制方法
3.2.1. 位置控制
3.2.2. 力控制
3.3. 控制策略的仿真验证
3.3.1. 控制器设计与实现
3.3.2. 仿真结果与分析
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