MATLAB3-rps并联机器人动力学仿真，运动学仿真控制，simulink simscape
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- 在并联机器人动力学仿真及运动学控制中的应用一.html 9.29KB
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资源介绍:
MATLAB3-rps并联机器人动力学仿真，运动学仿真控制，simulink simscape
标题：MATLAB 实现并联机器人动力学仿真与控制的研究
摘要：
并联机器人具有高刚性、高精度等优点，已广泛应用于工业自动化领域。本文基于 MATLAB 平台，探
讨了并联机器人的动力学仿真和运动学仿真控制方法。通过 Simulink 和 Simscape 工具箱的结合
运用，建立了仿真模型并进行了仿真验证。本文总结了实验结果，并提出了未来的改进方向，为并联
机器人的动力学仿真与控制提供了参考。
1. 引言
并联机器人是一种灵活、精确的机器人系统，可广泛应用于工业制造、医疗协助和科研领域。了解并
联机器人的动力学和运动学是研究该系统的关键。
2. 并联机器人的动力学建模与仿真
2.1. 动力学基础理论
2.1.1. 并联机器人的运动学分析
2.1.2. 并联机器人的动力学分析
2.2. 并联机器人的动力学建模
2.2.1. 惯性参数的确定
2.2.2. 运动方程的建立
2.3. 并联机器人的动力学仿真
2.3.1. MATLAB 的仿真环境介绍
2.3.2. Simulink 工具箱的应用
2.3.3. Simscape 工具箱的应用
2.4. 实验结果与分析
2.4.1. 运动学仿真结果分析
2.4.2. 动力学仿真结果分析
3. 并联机器人的控制方法研究
3.1. 控制基础理论
3.1.1. PID 控制原理
3.1.2. 运动控制方法
3.2. 并联机器人的控制方法
3.2.1. 位置控制
3.2.2. 力控制
3.3. 控制策略的仿真验证
3.3.1. 控制器设计与实现
3.3.2. 仿真结果与分析