自动驾驶纵向控制-mpc实现纵向位置跟踪不同于速度控制只考虑速度误差，位置跟踪需要考虑速度误差和位置误差纵向控制已经制作好油门刹车标定表，无需自己做标定

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STM32F401 Simulink永磁同步电机无传感滑模观测器FOC矢量控制模型仿真及代码生成2，同时支持Hall 角度计算，通过Hall计算的角度与滑模无感计算的角度进行比较3，模型可直接运行仿真，并生成代码，已经集成到Keil开发环境4，支持速度环和电流环控制及积分去饱和5，可通过Simulink的串口调试功能在线调试电机参数6，提供可直接运行的Keil工程模型是基于Matlab2020b开发注：内容包括1，Simulink 霍尔FOC+无感滑模观测器+Simulink的串口通信模型2，已经集成Keil的工程代码，可直接和Simulink串口模型进行通信3，相关的文档4，基于模型开发视频教程观测器有高阶和普通低阶的观测器，可提前咨询 因为是电子资料，描述都是测试过的，一旦发不支持 模型左测是输入的信号，中间是算法：包含了霍尔信号转成角度信号以及速度的计算，滑模观测器的角度及速度计算，右侧是电机和逆变器模型，提供了平均值逆变器模型（仿真快方便无感调试）及实时性更高（仿真慢支持霍尔）的两个模型

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