基于二次规划(QP)的路径规划和速度规划matlab代码实现 + 详细文档picewise jerk pathpicewise jerk speed更新: c++版本已完成，qt可视化

前端框架技术第8次作业.zip

单相单极性SPWM调制的电压型逆变仿真。自己搭建的单极性SPWM发波模块，可以方便的设置载波和调制波频率，以及调制比。

三相PWM整流器闭环仿真，电压电流双闭环控制，输出直流电压做外环模型中包含主电路，坐标变，电压电流双环PI控制器，SVPWM控制，PWM发生器matlab simulink模型功率因数1，低THD仅1.2%模型输出电压750VDC升压拓扑输出电压600～1000可调输出功率调节输出电阻阻值计算功率三相六开关七段式SVPWM仿真，交-直-交变压变频器中的逆变器一般接成三相桥式电路，以便输出三相交流变频源，SVPWM控制是根据电机负载需要尽量圆形旋转磁场来控制电机旋转的要求通过合成电压空间矢量得到IGBT触发信号，它的直流电压的利用率比SPWM方式高15%模型中带有简单解释可对应lunwen查阅资料更容易理解~

基于容积卡尔曼以及滑膜控制的的永磁同步电机无传感器控制，无传感器采用的是容积卡尔曼滤波对转速及转子位置进行估计，也可替成平方根容积卡尔曼，高阶容积卡尔曼来估计状态，具体价格可加好友。转速环采用滑膜控制器，代替了传统的PI控制，提高了对转速控制的精度。该模型采用容积卡尔曼滤波对转子位置及转速进行观测，替代了位置与转速传感器，估计精度较高，形成整个闭环控制。曲线图第一幅图是转速实际值与估计值对转速控制的对比曲线，可以看出ckf估计效果很好，几乎与实际值重合。第二幅图是局部放大图，由此可见滑膜控制的效果较好。第三幅图是容积卡尔曼的滤波估计误差。