基于二阶自抗扰ADRC的轨迹跟踪控制，对车辆的不确定性和外界干扰具有一定抗干扰性，跟踪轨迹为双移线 有对应复现资料

基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制。个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc 并且在实车试验很方便。文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，还有详细教你运行仿真的步骤，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层根据模糊控制规则和滑膜控制产生期望后轮转角ARS和附加横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，后续可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳性。资料中包含对应的paper

四旋翼ADRC控制器仿真，已调好已经生成C语言了，要放到单片机运行的伙伴可以拿去研究。

基于二次规划(QP)的路径规划和速度规划matlab代码实现 + 详细文档picewise jerk pathpicewise jerk speed更新: c++版本已完成，qt可视化。