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ZIP基于MPC、PTC及AFS技术的车辆路径跟踪控制策略仿真研究-以72km/h高速度、不同附着系数双移线工况为例,在MATLAB 2020b及CarSim 2020环境下仿真验证,"基于MPC与PTC

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模型预测控制路径跟踪侧偏角软.zip 大约有15个文件
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  6. 基于与的车辆路径跟踪与侧偏角软约束控制策略研究一.html 18.64KB
  7. 基于与的车辆路径跟踪控制策略研究一引言随着汽车智能.html 19KB
  8. 基于与的车辆路径跟踪控制系统设计.doc 2.14KB
  9. 基于和软侧偏角约束的车辆路径跟踪.html 18.81KB
  10. 基于的路径跟踪与侧偏角软约束的主动前.txt 2.12KB
  11. 基于的路径跟踪与侧偏角软约束的主动前轮转向.txt 2.02KB
  12. 文章标题基于与路径跟踪技术的车辆横向.doc 2.03KB
  13. 文章标题基于的路径跟踪与侧偏角软约束在主动前轮转向.txt 2.07KB
  14. 文章标题基于的路径跟踪控制与侧偏角软约束的主动前.html 17.83KB
  15. 模型预测控制路径跟踪侧偏角软约束主.html 18.5KB

资源介绍:

基于MPC、PTC及AFS技术的车辆路径跟踪控制策略仿真研究——以72km/h高速度、不同附着系数双移线工况为例,在MATLAB 2020b及CarSim 2020环境下仿真验证,"基于MPC与PTC的车辆路径跟踪控制策略研究:侧偏角软约束与主动前轮转向AFS的协同作用",模型预测控制MPC+路径跟踪PTC+侧偏角软约束+主动前轮转向AFS, 范例是72km h,附着系数0.3的单移线,附着系数0.85双移线。 仿真MATLAB2020b版本和carsim2020。 MPC: 一为增量式方法编写,采用s-function实现,输入为跟踪误差、横摆角误差、侧向速度和横摆角速度,输出量为前轮转角,仅考虑横向控制。 考虑了前后轮的侧偏角软约束,在侧偏角到约束边界时减小控制律,保证侧偏角的稳定。 二为采用Apollo中的模型,基于MATLAB function编写,不包括侧偏角软约束,作为对比参考使用。 包含carsim的cpar文件、模型mdl文件、绘图m文件(运行后一键出图)、说明文档和中文文献。 ,核心关键词: MPC; 路径跟踪PTC; 侧偏角软约束; 主动前轮转向A
**基于 MPC AFS 的车辆路径跟踪控制系统设计与仿真**
引言
随着自动驾驶技术的不断发展车辆路径跟踪和稳定性控制成为了研究的重要方向本篇文章将介绍
一种基于模型预测控制MPC和主动前轮转向AFS的路径跟踪控制系统 72km/h 速度
同附着系数0.3 单移线0.85 双移线为范例 MATLAB 2020b 版本和 CarSim 2020 软件
环境下进行仿真
系统模型与 MPC 算法设计
1. 增量式 MPC 算法实现
本系统采用 s-function 实现增量式 MPC 算法输入包括跟踪误差横摆角误差侧向速度和横摆
角速度输出为前轮转角仅考虑车辆的横向控制通过优化算法MPC 能够预测未来时刻的车辆状
并计算出使代价函数最小的前轮转角从而实现路径跟踪
2. 侧偏角软约束设计
考虑到前后轮的侧偏角稳定性我们在 MPC 算法中引入了侧偏角的软约束当侧偏角接近约束边界时
通过减小控制律的力度保证侧偏角的稳定这种设计可以有效提高车辆在复杂路况下的操控性和
稳定性
3. Apollo 模型对比实现
为了对比不同 MPC 算法的效果我们还采用了 Apollo 中的车辆模型基于 MATLAB function
MPC 算法该算法不包含侧偏角软约束可以用于评估无约束条件下的路径跟踪性能
仿真环境与设置
1. Carsim 环境配置
仿真采用 CarSim 软件通过 cpar 文件和模型 mdl 文件设置车辆参数道路信息和仿真环境其中
道路信息包括不同附着系数的单移线和双移线路况
2. MATLAB 脚本编写
仿真过程中需要编写运行脚本包括数据采集处理以及绘图等通过 MATLAB 的脚本功能可以
实现一键出图方便结果分析和对比
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