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标题：基于自适应滑模算法的永磁同步电机无传感 FOC 控制研究
一、引言
永磁同步电机（PMSM）是当前电动机驱动系统中常用的一种，它的运行稳定、高效节能的特性受到了
广大工程师和研究人员的青睐。本文旨在讨论在无传感技术中如何通过自滑模（Sliding Mode
Observer）和 foc 技术来实现永磁同步电机的精准控制，重点对无传感自适应滑模算法进行探讨，
并给出示例 C 语言定点代码和仿真模型。
二、永磁同步电机无传感 FOC 控制
永磁同步电机（PMSM）的 FOC（场向量控制）技术是一种有效的电机控制策略，该策略可以通过实时
调节电机三相电流来实现电机转矩的控制。但为了使电机在运行中更为稳定，需要获取电机转子的位
置信息，这就引出了无传感技术的需求。
三、滑膜观测器(SMO)技术
滑膜观测器（SMO）是电机无传感控制技术的一种，通过算法实时观测电机的位置和速度信息。而“自
适应”滑模算法能够通过反馈信号动态调整滑膜观测器的参数，使系统更好地适应电机在不同负载、
速度和温度等条件下的变化。
四、自适应滑模算法消除一阶滤波器
一阶滤波器常用于电机控制系统中，用于平滑信号并减少噪声干扰。然而，一阶滤波器可能会引入相
位延迟和幅值失真等问题。通过使用自适应滑模算法，我们可以消除或减少一阶滤波器的影响，提高
系统的动态响应速度和稳定性。
五、C 语言定点代码示例及仿真模型
在 Q15 格式下，我们可以编写 C 语言定点代码实现自适应滑模算法。代码中应包括滑膜观测器的设计
和参数自适应调整算法的实现。此外，通过仿真模型，我们可以对算法的稳定性和精度进行验证。具
体实现可参考如下的基本结构：
1. 初始化系统参数，包括电机的物理参数和观测器的参数；
2. 计算滑膜观测器的输出；
3. 根据反馈信号调整观测器的参数；
4. 输出电机的位置和速度信息。
六、结论
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