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  2. 2.jpg 55.15KB
  3. 3.jpg 37.21KB
  4. 4.jpg 27.89KB
  5. 基于与搭建水下机.html 10.19KB
  6. 基于与搭建的六自由度水下机器人运动模型.doc 2.37KB
  7. 基于与搭建的六自由度水下机器人运动模型采用了滑.html 5.11KB
  8. 基于与搭建的水下机器人运动模型分析一引言.txt 1.62KB
  9. 基于与搭建的水下机器人运动模型分析一引言随.txt 1.66KB
  10. 基于与搭建的水下机器人运动模型分析一引言随着科技.txt 2.03KB
  11. 基于与的六自由度水下机器人运动模型滑.txt 1.65KB
  12. 基于与的水下机器人六自由度运动模型一引言.txt 1.82KB
  13. 探索水下世界的六自由度机器人之旅与的滑模控制.txt 2.21KB
  14. 标题基于与的六自由度水下机器人滑模控制运动模型摘.doc 2.24KB

资源介绍:

基于Matlab与simulink搭建的六自由度水下机器人运动模型,采用了滑模控制,实现了轨迹无差度跟踪效果,用S-function和Matlab function搭建的,可以互相替使用,有大量的注释说明,有说明文档
基于 Matlab Simulink 搭建的六自由度水下机器人运动模型
摘要本文基于 Matlab Simulink 软件平台利用滑模控制理论搭建了一个六自由度水下机器
人运动模型并实现了轨迹无差度跟踪效果该模型使用了 S-function Matlab function
行构建并提供了大量的注释说明和说明文档
1. 引言
水下机器人作为一种新兴的智能机器人广泛应用于海洋勘探海底资源开发等领域为了实现水下
机器人的精确控制与运动规划本文基于 Matlab Simulink 软件平台通过搭建六自由度水下机
器人运动模型并采用滑模控制算法实现了轨迹无差度跟踪效果
2. 模型构建
六自由度水下机器人运动模型的构建是本文的关键内容之一通过 Matlab Simulink 软件平台提
供的图形化界面和功能模块我们可以方便地搭建各种机器人模型并进行仿真和控制
在本文中我们采用 S-function Matlab function 两种方式构建水下机器人模型S-
function Simulink 软件提供的一种自定义功能模块可以通过编写 C 或者 C++代码来实现特
定的功能 Matlab function 是利用 Matlab 语言编写的函数模块可以方便地实现复杂的算
法和计算
为了实现轨迹无差度跟踪效果我们在模型中引入了滑模控制算法滑模控制是一种具有强鲁棒性的
控制方法可以有效抵抗外界干扰和不确定性并实现高精度的跟踪效果通过对水下机器人的各个
自由度进行滑模控制我们可以实现复杂轨迹的无差度跟踪
3. 结果分析
本文基于搭建的六自由度水下机器人运动模型进行了仿真实验并对控制效果进行了分析和评估
过实验结果可以看出滑模控制算法在轨迹跟踪方面具有较高的精度和鲁棒性
此外我们还通过 S-function Matlab function 的互相替换使用验证了模型的可靠性和灵
活性无论是使用 S-function 还是 Matlab function都能够实现六自由度水下机器人的运动
控制并且具有较好的可读性和可维护性
4. 文档说明
为了方便使用和理解我们为搭建的六自由度水下机器人运动模型提供了大量的注释说明和说明文档
通过阅读注释说明文档用户可以快速了解模型的各个部分的功能和作用以及如何根据实际需求
进行修改和扩展
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